道醫強調透過勤習太極拳等內家功夫來鍛鍊身體，以保健康。相傳武當山道長張三豐觀察蛇鶴龜鹿的姿態，悟出以靜制動，以柔制剛，以四兩撥千斤，用意不用力，無力打有力的道理，創立太極拳。

練太極拳時要求思想集中，呼吸和動作配合，做到深、長、均、靜。意識引導連貫的動作，如江河水滔滔不絕，帶動氣運行於五臟六腑，起着增強體魄、防止疾病、陶冶性情，達到道家靜心養氣的作用；其後又衍生出太極劍、八卦掌等內家功夫。

太極拳對神經系統、呼吸系統、心血管系統、消化系統、和骨骼肌肉等運動器官，都有良好的作用，並可治療一些慢性病。