張衡製造的記里鼓車，是名副其實的計程車，因為它能報告車的行走里數。

記里鼓車是一輛雙層車，上下層各放了一個鼓和鐘，鼓和鐘的兩旁分別站立了兩個手握搥棒的木人。它利用齒輪，使兩個木人按行走的里數敲打鐘和鼓。當車子行了一里，上層的木人就打鼓一下；行了十里，下層的木人就敲鐘一次。人們就可以按木人打鼓和敲鐘的次數，計算車子行走的總里數。

史書上並沒有詳細記載記里鼓車的製造方法，直到宋仁宗時，盧道隆才把它的構造和原理記錄下來。現陳列在中國歷史博物館的記里鼓車，是人們根據遺留下來的資料複製而成的。